Вам нужно их вербовать. Всего их вроде 50. Когда вы побеждаете одного из них он переходит на вашу сторону. То есть чтобы открыть всех наемников вам нужно просто всех завербовать, это тяжело, соглашусь и того даже не стоит, если вы заморачиваетесь так с каждой игрой, чтобы пройти её на 100% этого же не обязательно делать.
Можно просто проходить сюжетную линию в свое удовольствие, игра сделана прежде всего для получения удовольствия.