Здравствуйте! Насколько помню, то происходит это параллельно, даже получают опыт те, кто сидит в лагере. У меня было такое, что мабари вообще не брал в пати, только где-то под конец игры, решил попробовать его в действии, и он был одного уровня с моим героем, хотя вообще не участвовал в сражении. То есть если вы получаете какое-то количество опыта, то столько же опыта получат и остальные члены вашего отряда, поэтому в любой момент можно брать любого с собой.