Для начала нужно найти такой сервер, сделать же это можно в любом мониторинге серверов MineCraft. Там вы сможете ознакомится с требованиями для игры на сервере, версией, а так же наличием на нем собственного лаунчера для игры. Чаще всего таки сервера либо используют лаунчер, либо являются лицензионными, поэтому придется раскошелится на аккаунт (хотя аккаунт дешевый, если брать с рук, а не у самого разработчика через сайт). После чего заходим в зависимости от выбранного способа. На лицензии придется ввести IP адрес, ничего сложного в этом нет.