Здравствуйте! Насколько помню, то для этого надо скачать соответствующее дополнение, а лучше сборку, на данный момент этого добра уже достаточно в открытом доступе. После того как дополнение будет установлено, проходите игру как обычно, только начинайте почаще брать побочные квесты, там периодически будут задания из дополнения, когда надо будет персонажем высаживаться из корабля и там будут те самые приключения.