Питомца можно призвать кнопкой U, у вас это может быть и другая кнопка, подробнее посмотрите в настройках управления, все еще очень сильно зависит на какой платформе вы играете. Но у меня была клавиша U, с помощью неё я призывал своего питомца, который помогал мне на миссиях, призвать вы его можете в любое сюжетное время когда идет миссия, вначале игры это будет недоступно, потому что это еще у вас будет не разблокировано.