Здравствуйте! Вы можете использовать для этого интеграцию в игре Team Fortress 2 связывающую ваш аккаунт в Team Fortress 2 непосредственно со steam, вы таким образом можете добавлять людей с которыми играли в steam, а в Team Fortress 2 приглашать их через систему друзей и чатов, которую можно открыть прямо в игре нажатием клавиш shift + tab, это игровое окно, внизу будет система друзей и чатов, в ней вы можете приглашать игроков.