Объединение Польши и Литвы в одно государство сделало возможным их совместные контрнаступательные действия. России с трудом удалось отстоять Псков (1582). Ливонская война, в ходе которой впервые русская армия держалась под знамёнами подряд много лет, вместе с опричниной ударила по экономике и привела к потере Россией выхода к Балтийскому морю.
В 1547 году великий князь московский Иван IV Грозный венчался на царство и стал, таким образом, первым российским царём. В 1549 году был созван первый сословно-представительный орган — Земский собор. Было создано вооружённое огнестрельным оружием стрелецкое войско. Уложение о службе 1555—1556 годов обязало всех землевладельцев выставлять воинов пропорционально площади земли.