Здравствуйте.
Конкретно с данной моделью (Nikon D5100) пока что не приходилось сталкиваться, тем не менее, исходя из опыта обращения с другими фотоаппаратами, могу высказать вполне уверенное предположение, что необходимая вам функция включается не иначе чем в настройках. Поищите раздел, в котором настраивается качество сохраняемых кадров, там пункт так и должен называться - HDR.
Если у вас не получится разобраться самостоятельно, попробуйте обратиться к официальной документации Nikon, так как там содержатся ответы на многие вопросы (на такие уж точно).
Как выгодно покупать доллары? Анализ стратегий и статистики за 25 лет